以等高线法显示地貌，启迪于等深线。1728年荷兰工程师克鲁基最先用等深线法来表示河流的深度和河床状况，后来又把它应用到表示海的深度。1729年库尔格斯首次制作等深线海图，再后来才应用到陆地上表示地貌的高低起伏形态。1791年法国都朋特里尔绘制了第一张等高线地形图，裘品-特里列姆用等高线表示了法兰西领域的地貌。18世纪末叶至19世纪初，等高线逐渐开始用于测绘地形图中。19世纪后半叶，等高线法冲破不易识别的阻碍，取得公认。此后，等高线法才成为大比例尺地形测图显示地貌的基本方法。

然而，1986年在中国甘肃天水发现了7幅战国末期放马滩木板地图，在几乎没有有效信息的第五幅图中，出现了闭合曲线绘制山峰的方法。然而这一符号并未正式应用在其他地图中，应该是绘图者后期才出现的绘制方法。西汉长沙马王堆地图山脉使用内填充条纹的闭合曲线表示，圈出了山脉的大致范围，其表示手法与现代地图中的“等高线”类似。九嶷山附近为一大片弧形条纹填充的闭合曲线，表述了当地海拔较高、多山的特征。此种表示方法应该与放马滩地图第五幅图有一定的关系，但没有得到后世的传承。 可见等高线的出现应该更早。