项目针对空气悬架系统在路面激励和充放气过程耦合作用下的车高控制问题，开展了耦合工况下的车高观测和控制算法研究。 首先，分别建立了路面激励和充放气过程单一工况下的空气悬架非线性模型，以空气弹簧压力梯度方程为契合点，将空气悬架系统的非线性振动模型和充放气非线性模型进行联立，得到了空气弹簧内部压力梯度统一方程，通过统一方程可以同时体现出路面激励和充放气过程耦合作用对空气弹簧内部压力影响； 进而，基于得到的统一方程，将表征车身高度的悬架静平衡位置推导为状态变量之一，并整理得到空气悬架整车的非线性状态方程，根据非线性状态观测理论，设计了无迹卡尔曼状态观测器，以实时测得的悬架动挠度以及空气弹簧瞬态压力作为状态观测算法输入量，实现了耦合工况下车高观测算法对悬架静平衡位置的精确估计； 然后，针对非线性系统方程，构造反馈线性化输出函数，依据输出函数建立坐标变换系，在坐标变换后的线性域内，将车高观测值与目标车高值的误差为零作为控制目标，以电磁阀开启比例作为控制输出量，设计线性域内的车高控制算法，并反馈至非线性域中，通过联合仿真验证了基于车高观测的耦合工况下车高控制算法的可行性和鲁棒性，该算法能够在路面扰动存在时，精确控制车身高度； 最终，基于装备了空气悬架的乘用车进行了静止工况和随机路面行驶工况下的车高观测与控制算法的实车道路试验，并采用了车辆姿态测量单元辅助采集车高控制过程中的车身姿态。实车试验表明，所提出的耦合工况下车高观测和控制算法能够有效提高车辆静止工况和随机路面行驶耦合工况下的车高控制精度，减少路面扰动对车高控制过程的影响，减少车高控制过程中由空气弹簧非线性及迟滞性导致的超调现象。