第一部分介绍键合图的基本理论，其中包括键合图语言、电、液压及简单机械系统的键合图模型的建立方法、由键合图模型列写系统状态方程。第二部分介绍基于键合图的面向计算机的系统动力学建模方法，内容包括场和结型结构、键合图法线性系统动态彷真、键合图法非线性系统动态仿真、线性系统及非线性系统源输入计算的键合图法。第三部分介绍机构动力学问题的键合图方法，内容包括复杂机械系统动态仿真的键合图法、机构动态静力分析问题的键合图法。第四部分介绍回转键合图法在机械系统动力学中的应用，它包括回转键合图(Gyrobondgraph)的定义及类型、标准键合图向回转键合图的转化方法、回转键合图法机械系统动态仿真及机构动态静力分析问题的回转键合图法。
