目 录

第1章 定位控制基础知识（1）

1.1 定位控制介绍（1）

1.1.1 定位控制与定位控制方式（1）

1.1.2 定位控制脉冲输出方式（3）

1.1.3 PLC定位控制系统的组成（5）

1.2 伺服电动机和伺服驱动器（7）

1.2.1 伺服电动机（7）

1.2.2 伺服驱动器（10）

1.2.3 偏差计数器和位置增益（14）

1.3 脉冲当量与电子齿轮比设置（16）

1.3.1 脉冲当量（16）

1.3.2 电子齿轮与电子齿轮比（18）

1.3.3 电子齿轮比的应用和设置（19）

1.3.4 定位控制中的计算（25）

1.4 编码器（28）

1.4.1 编码器简介（28）

1.4.2 编码器分类（29）

1.4.3 增量式编码器的使用（32）

1.5 定位控制运行模式分析（38）

1.5.1 相对定位和绝对定位（38）

1.5.2 原点和零点（39）

1.5.3 原点回归模式分析（40）

1.5.4 单速运行模式分析（44）

1.5.5 中断单速定长运行模式分析（46）

1.5.6 多速运行模式分析（47）

1.5.7 表格定位运行模式（48）

1.6 联动与插补分折（49）

1.6.1 独立单轴连动与2轴同步联动（49）

1.6.2 轨迹控制分析（50）

1.6.3 插补控制分析（52）

1.6.3 插补指令简介（57）

1.7 端口电路和信号传输（58）

1.7.1 信号回路分析法（58）

1.7.2 端口电路结构（60）

1.7.3 脉冲信号的传输示例（64）

第2章 FX PLC定位控制介绍（67）

2.1 FX系列PLC的定位控制功能（67）

2.1.1 FX1S、FX1N的定位控制功能（67）

2.1.2 FX2N的定位控制功能（68）

2.1.3 FX3U的定位控制功能（69）

2.2 定位控制模块和控制单元（70）

2.2.1 FX2N的定位控制模块（70）

2.2.2 FX2N的定位控制单元（70）

2.2.3 三菱PLC定位控制系统结构（74）

第3章 FX3U PLC定位控制技术应用（76）

3.1 预备知识（76）

3.1.1 FX3U PLC新增编程软元件（76）

3.1.2 FX PLC定位控制相关软元件及内容含义（78）

3.1.3 FX特殊功能模块介绍（86）

3.1.4 FX3U-2HSY-ADP高速脉冲适配器介绍（88）

3.2 特殊功能模块BFM读/写指令（93）

3.2.1 BFM读指令FROM（93）

3.2.2 BFM写指令TO（95）

3.2.3 BFM分时读出指令RBFM（96）

3.2.4 BFM分时写入指令WBFM（98）

3.3 脉冲输出指令（99）

3.3.1 脉冲输出指令PLSY（99）

3.3.2 带加减速的脉冲输出指令PLSR（102）

3.3.3 可变速脉冲输出指令PLSV（106）

3.4 定位控制指令（109）

3.4.1 概述（109）

3.4.2 原点回归指令ZRN（110）

3.4.3 带搜索功能原点回归指令DSZR（114）

3.4.4 相对位置定位指令DRVI（119）

3.4.5 绝对位置定位指令DRVA（122）

3.4.6 绝对位置数据读取指令ABS（125）

3.4.7 中断定长定位指令DVIT（128）

3.4.8 表格定位指令TBL（132）

第4章 FX3U PLC定位控制程序编制（138）

4.1 标志位与程序基本样式（138）

4.1.1 指令执行完成标志位M8029和M8329（138）

4.1.2 脉冲输出状态标志位M8340、M8348和M8349（140）

4.2 定位控制程序基本样式（142）

4.2.1 原点回归程序基本样式（142）

4.2.2 手动程序基本样式（145）

4.2.3 单轴定位控制程序基本样式（147）

4.3 定位控制程序示例（153）

4.3.1 定位控制程序样例（153）

4.3.2 PLSR和PLSY指令定位控制程序编制（159）

4.3.3 定位指令定位控制程序编制（162）

4.3.4 表格定位指令定位控制示例（171）

第5章 步进电动机定位控制技术应用（176）

5.1 步进电动机的结构和工作原理（176）

5.1.1 步进电动机的结构（176）

5.1.2 步进电动机工作原理（177）

5.1.3 步进电动机性能参数与选用（179）

5.2 步进驱动器（182）

5.2.1 步进驱动器的结构组成（182）

5.2.2 步进驱动器的细分（183）

5.2.3 研控YK型步进驱动器的使用（184）

5.3 步进电动机定位控制的应用（191）

5.3.1 步进电动机定位控制计算（191）

5.3.2 步进电动机定位控制程序设计（193）

第6章 MR-J3伺服驱动器规格及连接（195）

6.1 产品规格与附件（195）

6.1.1 简介（195）

6.1.2 型号规格（197）

6.1.3 配套伺服电动机（198）

6.1.4 附件（200）

6.2 端口与连接（205）

6.2.1 端口简介（205）

6.2.2 主电路端口说明与连接（206）

6.2.3 位置控制模式（P）输入（I）端口说明与连接（207）

6.2.4 位置控制模式（P）输出（O）端口说明与连接（212）

6.2.5 MR-J3伺服驱动器位置控制模式I/O信号连接举例（215）

第7章 MR-J3伺服驱动器应用（220）

7.1 定位控制常用参数设置（220）

7.1.1 驱动器功能参数简介（220）

7.1.2 基本设定参数PA□□（223）

7.1.3 增益、滤波器调整设定参数PB□□（236）

7.1.4 扩展设定参数PC□□（240）

7.1.5 I/O设定参数PD□□（245）

7.2 驱动器的显示与操作（250）

7.2.1 操作显示面板说明（250）

7.2.2 状态显示.（252）

7.2.3 诊断显示（254）

7.2.4 报警显示（255）

7.2.5 参数显示与设定（256）

7.2.6 I/O信号显示与输出信号强制输出（258）

7.2.7 试运行操作（260）

7.3 伺服驱动器的启动和调试（263）

7.3.1 伺服驱动器的启动准备（263）

7.3.2 伺服系统的调试（265）

7.4 伺服驱动器故障与报警（267）

7.4.1 故障报警概述（267）

7.4.2 报警及其处理方法（269）

7.4.3 警告及其处理方法（273）

7.4.4 开机故障及常见故障分析（275）

第8章 FX2N-1PG定位控制技术应用（278）

8.1 性能、端口和连接（278）

8.1.1 性能规格（278）

8.1.2 LED显示与端口分配（279）

8.1.3 端口接线（281）

8.1.4 1PG与步进/伺服驱动器的接线（283）

8.2 缓冲存储器BFM#（285）

8.2.1 缓冲存储器BFM#简介（285）

8.2.2 速度/位置单位制（287）

8.2.3 速度/位置运行参数设置（289）

8.2.4 控制字设置（291）

8.3 操作模式及程序设计（298）

8.3.1 手动（JOG）运行操作（298）

8.3.2 原点回归运行操作（300）

8.3.3 单速定位操作（304）

8.3.4 中断单速定位操作（306）

8.3.5 双速定位操作（309）

8.3.6 外部信号双速定位操作（311）

8.3.7 变速定位操作（312）

8.4 应用程序设计例讲（314）

8.4.1 单速定位往复运动（314）

8.4.2 双速定位运动（319）

8.4.3 双轴定位机械手程序示例（326）

8.5 FX2N-10PG定位模块介绍（335）

8.5.1 性能简介（335）

8.5.2 新增功能介绍（336）

第9章 FX2N-20GM的组成与连接（339）

9.1 产品结构的组成（339）

9.1.1 简介（339）

9.1.2 FX2N-20GM的产品结构组成（340）

9.1.3 20GM控制系统配置（343）

9.2 产品性能规格（344）

9.2.1 电源规格（344）

9.2.2 主要规格（345）

9.2.3 性能规格（345）

9.2.4 输入规格（346）

9.2.5 输出规格（347）

9.3 连接（348）

9.3.1 电源接线（348）

9.3.2 输入/输出端口的信号接线（348）

9.3.3 20GM与驱动器连接（352）

9.4 故障与维护（354）

9.4.1 故障与故障诊断（354）

9.4.2 故障代码表（356）

9.4.3 维护（358）

第10章 FX2N-20GM参数设置与指令应用（359）

10.1 参数及其设置（359）

10.1.1 参数简介（359）

10.1.2 定位控制参数（360）

10.1.3 I/O控制参数（366）

10.1.4 系统参数（372）

10.2 指令及其应用（375）

10.2.1 指令概述（375）

10.2.2 定位控制指令（377）

10.2.3 顺控指令（390）

10.3 特殊辅助继电器和特殊数据寄存器（406）

10.3.1 特殊辅助继电器（406）

10.3.2 特殊数据寄存器（408）

第11章 FX2N-20GM编程软件VPS的使用（413）

11.1 概述（413）

11.1.1 简介（413）

11.1.2 软件界面（414）

11.1.3 窗口（416）

11.2 参数的软件设置（417）

11.2.1 定位参数（417）

11.2.2 I/O参数（419）

11.2.3 系统参数（420）

11.3 编程图标符号的应用（421）

11.3.1 符号图标简介（421）

11.3.2 流程符号（Flow Symbols）说明（423）

11.3.3 指令符号（Code Symbols）说明（426）

11.3.4 功能符号（Function Symbols）说明（431）

11.4 图形程序的编制（435）

11.4.1 程序编制说明（435）

11.4.2 图形程序的基本操作（437）

11.4.3 图形程序编制基础示例（439）

11.4.4 图形程序编制示例（444）

11.5 图形程序的操作（447）

11.5.1 20GM程序的存/取操作（447）

11.5.2 图形程序的读/写操作（447）

11.5.3 图形程序与cod指令文本程序的转换操作（450）

第12章 FX2N-20GM cod指令程序的编制（454）

12.1 预备知识（454）

12.1.1 程序编制应知（454）

12.1.2 20GM的定位操作与执行方式（461）

12.1.3 m代码（466）

12.1.4 PLC对20GM的通信操作（470）

12.2 常用控制编程示例（477）

12.2.1 定位系统设置（477）

12.2.2 常用控制编程示例（独立2轴）（478）

12.2.3 常用控制编程示例（同步2轴）（485）

12.3 PLC控制20GM编程示例（488）

12.3.1 编程示例控制概述（488）

12.3.2 系统的组成与电气原理图（489）

12.3.3 定位控制的程序设计（491）

12.3.4 PLC梯形图程序设计（493）

附录A FX3U PLC定位控制特殊软元件速查列表（499）

附录B MR-J3伺服驱动器参数列表（501）

附录C FX2N-1PG定位模块一览表（505）

附录D FX2N-20GM定位单元一览表（507）

附录E 深圳研控步进电动机与适配驱动器（513）

参考文献（515）