在线仿真器（英语：In-Circuit Emulator，简称：ICE）是调试嵌入式系统软件的硬件设备。嵌入式系统开发者要面对一般软件开发者所没有的特殊问题，因为嵌入式系统往往不像商业计算机那样具有键盘、显示屏、磁盘机和其他各种有效的用户界面和存储设备。在线仿真器通过处理器的额外辅助功能，使系统在不失去其功能的情况下，提供调试功能。历史上，由于处理器能力有限，这通常意味着将其处理器临时更换成一个硬件仿真器。硬件仿真器是普通处理器的特制版本，内部设有多种额外的调试信号，以便提供处理器内部状态的信息。

而现今，在线仿真器也可以指在处理器上直接进行调试的硬件设备。由于JTAG等新技术的出现，人们可以直接在标准的量产型处理器上直接进行调试，而不需要特制的处理器，从而消除了开发环境与运行环境的区别，也促进了这项技术的低成本化与普及化。在这种情况下，由于实际上并没有任何的“仿真”，“在线仿真器”是个名不副实的误称，有时会造成一些误解。当仿真器被插入到待开发芯片的某个部分的时候，在线仿真也被称作硬件仿真。这样的在线仿真器，可以在系统运行实时数据的情况下，提供相对很好的调试能力。