常平架是一个枢轴支撑，允许物体围绕单个轴旋转。 可以使用一组三个万向架，一个以正交的枢转轴线安装在另一个上，允许安装在最内侧万向架上的物体保持独立于其支撑件的旋转（例如在第一动画中垂直）。 例如，在一艘船上：陀螺仪，船上指南针，炉子，甚至饮料持有人通常使用万向表来保持它们相对于地平线的直立，尽管船舶的俯仰和滚动。
在意大利数学家和物理学家Gerolamo Cardano（1501-1576）详细描述之后，用于安装罗盘等的常平架悬架有时被称为Cardan悬架。 但是，卡多诺并没有发明万向节，他也没有声称。 该装置自古以来就已知道，首先在第三c。 BCE由拜占庭的Philo，虽然一些现代作家支持它可能没有一个可识别的发明家。
