成形铣刀即具有成形切削刃的铣刀，其刃形按工件廓形设计。使用成形铣刀能较容易地实现对复杂表面的加工（如加工各种刀具的直容屑槽和螺旋容屑槽等），并能得到较高的加工精度和表面质量，而且生产率极高。成形铣刀可用来加工成形直沟和螺旋沟。标准成形铣刀有凸半圆铣刀和凹半圆铣刀，而大部分成形铣刀属专用刀具，需根据工件形状自行设计。
如下图所示，成形铣刀也分为尖齿成形铣刀和铲齿成形铣刀两大类。尖齿成形铣刀用钝后重磨后刀面，其使用寿命和工件加工表面质量都比较高，但因后刀面是成形表面，制造和重磨这种铣刀都需要专门的靠模夹具，使用不便。铲齿成形铣刀用钝后重磨前刀面，由于前刀面是平面，刃磨很方便，所以铲齿成形铣刀应用最广泛。
