前言

第1章绪论1

1.1电液伺服同步驱动控制技术研究的重要意义1

1.2电液伺服同步驱动系统简介2

1.3电液伺服同步驱动系统分类4

1.4电液伺服同步驱动控制技术国内外研究现状7

1.4.1基于单通道模型的同步控制技术7

1.4.2基于多通道模型的同步控制技术9

1.4.3多液压作动器的冗余控制技术10

第2章电液伺服同步驱动系统11

2.1电液伺服同步驱动系统简介11

2.1.1液压缸电液伺服同步驱动系统11

2.1.2液压马达电液伺服同步驱动系统13

2.2电液伺服系统主要液压元器件简介13

2.2.1伺服系统用液压油源13

2.2.2电液比例阀20

2.2.3伺服液压缸25

2.2.4液压马达29

2.2.5位移传感器31

2.3工业控制器简介36

2.3.1工业可编程序控制器简介36

2.3.2工业人机界面简介50

2.4上位机通信系统简介55

2.4.1上位机与PLC的通信设备简介55

2.4.2上位机与PLC的通信技术简介57

第3章电液伺服同步驱动系统建模理论62

3.1液压缸电液伺服同步驱动系统建模理论62

3.1.1单缸电液伺服驱动系统数学模型62

3.1.2双缸电液伺服同步驱动系统数学模型67

3.1.3多缸电液伺服同步驱动系统数学模型70

3.2液压马达电液伺服同步驱动系统建模理论75

3.2.1单马达电液伺服驱动系统数学模型75

3.2.2双马达电液伺服同步驱动系统数学模型78

第4章电液伺服同步驱动控制理论81

4.1交叉耦合模糊PID同步控制理论81

4.1.1单通道电液伺服驱动系统经典PID控制理论81

4.1.2单通道电液伺服系统模糊PID控制器设计过程84

4.1.3交叉耦合模糊PID同步控制理论简介86

4.2非线性PID同步控制理论89

4.2.1非线性PID同步控制理论简介90

4.2.2四缸同步举升系统的非线性PID同步控制器设计93

4.3定量反馈同步控制理论94

4.3.1多缸电液伺服同步驱动系统控制策略分析94

4.3.2定量反馈控制理论基本原理98

4.3.3扰动观测器设计原理101

4.3.4双缸电液伺服同步驱动系统控制器设计103

4.3.5四缸电液伺服同步驱动系统控制器设计107

第5章电液伺服同步驱动系统实验研究111

5.1双缸同步驱动控制实验研究111

5.1.1双缸水平驱动过程经典PID同步控制仿真研究111

5.1.2双缸水平驱动过程经典PID同步控制实验117

5.2双缸水平驱动过程模糊PID同步控制实验124

5.3双马达回转过程同步控制实验134

5.4四缸同步驱动控制仿真实验140

5.4.1四缸举升过程经典PID同步控制仿真实验140

5.4.2四缸举升过程模糊PID同步控制仿真实验144

5.4.3四缸举升过程QFT同步控制仿真实验148

参考文献152