柔索牵引摄像机器人可在大型运动赛场和演出现场的上空飞行，实现摄像机的任意空间三维运动，带来了摄像机搭载系统的一次革命。摄像机的运动随拍摄目标的瞬间变化而改变，机动性要求高；风荷、快速启停运动的惯性冲击等因素容易造成摄像机平台晃动、导致影像模糊。针对摄像机器人的机动性与稳定性这两个关键问题，首先，提出一种实时自适应鲁棒控制方法，实现对其运动的灵活交互控制。其次，研究一种基于凸集理论的连续光滑冗余驱动力的快速求解算法，既在要求的控制步长内完成驱动力的快速解算，也为摄像机平台提供平滑的驱动力矩。最后，尝试摄像机系统的多环节稳定性增强技术，以保证摄像机在多种因素干扰下成功拍摄。.本项目的完成将弥补目前对摄像机器人运动评价指标的不足，为提升其性能奠定坚实的研究基础，也将促使我国早日拥有具有自主知识产权的摄像机器人，使我国的摄像机搭载技术产生新的飞跃。
