多功能履带式静力压桩机主要由5部分组成：夹持压桩机构、起重机构、驾驶室及其升降机构、履带底盘和动力系统。
1、夹持压桩机构
夹持压桩机构由放置在履带底盘上的支座或是已经打入地下的几根桩支撑。压桩机站在支撑上面，由起重机构为压桩机吊入新桩，压桩机的夹桩头夹紧新桩并压桩。在完成一个压桩行程后，松开夹桩头，将其提升至上位，然后再次夹紧桩，进行下一行程的压桩工作。若是在平地上工作，可以在把预制桩压到预定深度后，使履带底盘前进一个桩位，开始进行下一个桩的压拔工作；若是在履带底盘无法行驶的环境工作，如水上、倾斜的路堤或狭窄受限制的地方等，可以在压入半根桩时，夹桩头夹紧，松开脚爪，机身抬高离开支座或桩身，压桩机床身间的液压缸把床身向前拉一个桩位距离，再降低床身，夹紧脚爪，把剩余的半根桩压入土壤，之后松开夹桩头，把夹桩头提升至上位，等待起重机构的下一次吊桩。参考附着式静力压桩机，再根据履带底盘特点对该机构做出适当调整，使压桩机结构更加紧凑。但由于履带式静力压桩机可以脱离底盘工作，所以能够适应水上等特殊工况，相比步履式静力压桩机，其能够实现更多的功能。
多功能履带式静力压桩机不但可以压拔预制桩，对H型钢桩和其他异型钢桩也适用。对于不同形状的桩，只需要更换履带底盘上的支座和压桩机构即可。多功能履带式静力压桩机还可以根据土层条件的不同，配合螺旋钻等机构进行中掘法以及钻孔法施工。
2、驾驶室及其升降机构
驾驶室升降是通过一个平行四连杆机构来实现的，该机构利用平行四边形在变形过程中两组对边始终分别保持平行的原理，使得无论驾驶室如何升降，始终保持水平状态。相对于市面上现有步履式静力压桩机的固定驾驶室，这一改进可使工作入员清楚地观察压桩情况，正确地进行操作。驾驶室及其升降机构也坐落在与压桩机构连接的平台上，以保证其跟随压桩机构工作。
3、履带底盘
履带底盘是该压桩机的行走装置，与步履式底盘相比，其结构轻便，运行灵活，爬坡能力强，能够较快速地在复杂工地情况下安全行驶。履带式压桩机转场时也不需像步履式压桩机一样将配重等结构全部拆下分别运输，所以很大程度上提高了压桩机的转场便捷性。
履带底盘除可作为行走装置外，还具有支承作用，在其上添加平台后，可将起重机构、驾驶室和动力系统连接在平台上，保证其行动统一性。履带式压桩机与附着式压桩机相比较，前者结构更加紧凑，转位更加灵活。为了适应更多工况，参考履带底盘的扩履方式和步履式底盘的横向平移方式，对履带底盘进行改造，使履带底盘除了可以前进和后退外，还可以通过6个支腿的相互配合实现横向移动功能，以解决围堰桩施工的难题。
当履带底盘开始横向向右平移时，左边两个支腿和中间两个支腿伸出，履带离地，支架右梁伸长，履带右移；接着支腿全部收回，支架左梁伸长；然后右边两个支腿和中间两个支腿伸出，履带左移，支架前后左梁收缩；最后，将支腿全部收回，实现了履带底盘的向右平移。
4、起重机构及动力系统
起重机构的作用是吊起桩，并对压桩机构进行喂桩。起重机构通过一个回转支承连接在一个平台上，这个平台与压桩机构连接。回转支承使得起重机构能在水平平面内进行回转和自由作业，其坐落在与压桩机构连接的平台上，使起重机构能够跟随压桩机构脱离履带底盘，并在水上、倾斜的路堤或狭窄受限制的地方进行工作。作为一部分配重的动力系统和起重机构分别放置在平台前后两端，保证了整机的稳定性。
