研究机构组成以及具有确定的相对运动的必要条件; 了解机构的组成原理，并按照结构中基本杆组的组成形态特征进行机构分类，在此基础上建立运动分析和动力分析的一般方法。机构具有确定运动的必要条件是机构的原动构件的数目必须等于机构的自由度 (又称为机构活动度) 的数目。满足以上条件的任何机构，当其原动件按给定的已知运动规律运动时，构成机构的所有构件，在任意瞬时的运动都是确定的。反之，如果原动件数目小于机构自由度数目，则机构运动是不确定的; 如果原动件数目多于机构自由度数目，整个机构在运动中难以满足所有原动件给定的运动规律，甚至造成薄弱构件的破坏。机构组成原理是由俄国著名科学家阿苏尔确定的： 任何机构都可以利用若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架的方法而构成。依据这一原理，任意机构均可分解成机架、原动件和若干基本杆组，然后进行运动分析或动力分析

分析的目的是了解各种机构的组成及其对运动的影响。机构的结构公式（即机构自由度公式），是判定机构运动可能性和确定性的依据。最早的结构公式是1869年俄国人П.Л.切比雪夫提出的平面运动链结构公式。公共约束反映机构中构件和运动副的特定几何配置所产生的作用。它的引入为精确地建立各种结构公式提供了必要的条件。此外，虚约束、局部自由度、非几何条件引起的约束等都会影响机构自由度的计算。1916年，俄国人Л.Β.阿苏尔根据机构构成特征提出按族、级、类和阶进行机构分类。他还提出：机构是由不可分拆的、自由度为零的构件和运动副组成的杆组依次接到原动件和机架上而成的。阿苏尔杆组的概念至今仍广为应用。