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该教材共分为13章。第一章主要介绍机械、机器、机构的基本概念；第二~四章主要介绍机构结构分析、机构运动分析和机构受力分析；第五~九章主要介绍连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、间歇运动机构等常用机构的设计；第十章介绍空间机构和机器人机构；第十一章介绍机构系统的设计与机械系统运动方案的设计；第十二、十三章主要介绍飞轮设计和平衡设计。
