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该书共有11章,除绪论外,分别为:机构的组成原理、平面连杆机构分析与设计、凸轮机构及其设计、齿轮机构及其设计、轮系、其他常用机构、空间连杆机构及机器人机构、机械中的摩擦与机械效率、机械系统动力学基础、机械的平衡和机构系统的运动方案设计。