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建设工程知识

机械手动力学模型

2022/07/16177 作者：佚名
导读：拉格朗日函数L被定义为系统动能K和势能P之差，即L=K-P 由拉格朗日函数L所描述的系统动力学状态的拉格朗日方程为 式中：n为连杆数目；qi为广义坐标(m或rad)，q˙i为广义速度(m/s或rad/s)；Ti为作用在第i个坐标上的广义力(N或N·m)。

拉格朗日函数L被定义为系统动能K和势能P之差，即L=K-P

由拉格朗日函数L所描述的系统动力学状态的拉格朗日方程为

式中：n为连杆数目；qi为广义坐标(m或rad)，q˙i为广义速度(m/s或rad/s)；Ti为作用在第i个坐标上的广义力(N或N·m)。

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