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机械手动力学系统动能

2022/07/16150 作者:佚名
导读:系统动能等于各杆的动能之和。即系统的动能为 式中:J为伪惯性矩阵,即有 因此,n连杆的机械手总的动能为 则机械手连杆系统关节的传动装置总动能为 综上,即得到机械手系统(包括传动装置)的总动能为 式中:H(q)为机械手惯性矩阵,其中: ;q和q˙为机械手关节转角和角速度n维矢量;Ia为机械手关节传动装置等效传动惯量矢量。

系统动能等于各杆的动能之和。即系统的动能为

式中:J为伪惯性矩阵,即有

因此,n连杆的机械手总的动能为

则机械手连杆系统关节的传动装置总动能为

综上,即得到机械手系统(包括传动装置)的总动能为

式中:H(q)为机械手惯性矩阵,其中:

;q和q˙为机械手关节转角和角速度n维矢量;Ia为机械手关节传动装置等效传动惯量矢量。

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