建设工程知识

机械手动力学系统动能

系统动能等于各杆的动能之和。即系统的动能为

式中：J为伪惯性矩阵，即有

因此，n连杆的机械手总的动能为

则机械手连杆系统关节的传动装置总动能为

综上，即得到机械手系统(包括传动装置)的总动能为

式中：H(q)为机械手惯性矩阵，其中：

；q和q˙为机械手关节转角和角速度n维矢量；I_a为机械手关节传动装置等效传动惯量矢量。

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