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系统动能等于各杆的动能之和。即系统的动能为
式中:J为伪惯性矩阵,即有
因此,n连杆的机械手总的动能为
则机械手连杆系统关节的传动装置总动能为
综上,即得到机械手系统(包括传动装置)的总动能为
式中:H(q)为机械手惯性矩阵,其中: ;q和q˙为机械手关节转角和角速度n维矢量;Ia为机械手关节传动装置等效传动惯量矢量。