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系统势能包括弹性势能及重力势能。
连杆i的势能为
在忽略传动装置重力情况下，机械手系统的总势能为
式中：mi为连杆i的质量，kg；ri为连杆i相对于其前端关节坐标系的重心位置矢量；gT为重力加速度矢量。
