机器人的柔顺控制研究，实为智能机器人的基本功能之一一一力觉的研究。主动和被动的有机结合，对避免机器人与环境从非接触到接触的自然转换时的碰撞冲击，具有决定性作用，此为机器人柔顺控制的必然趋势.智能力控制策略中的记忆运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等概念和方法必须有效融合一起，作为人工智能的重要部分，也是机器人力控制和主动柔顺控制研究的发展趋势。有关于此的力控制和依从运动控制的实验和应用主要表现在如下几个方面：

(1)装配操作典型作业包括插销入孔，旋拧螺钉，摇转曲柄，搬运堆放重物等。控制效果的评价指标一般为装配间隙，受力状况和操作时间等方面。

( 2)表面跟踪典型作业包括擦洗飞机，括擦玻璃，修理工件表面(去毛刺，磨削或抛光等)，跟踪焊缝，智能数控机床研制等。

( 3)双手协调要求两个或两个以上的机器人手臂在相互约束的条件下能够协调地工作。通常一个手臂主动，另一手臂在力控制下随动.双手协调为未来多臂机器人研究的基础。

( 4)灵巧手多手指协调，控制抓拿物体(如鸡蛋，乒乓球等)力的大小。

总而言之，机器人柔顺控制是一项综合性技术，现只处于理论研究阶段，技术实现正处于摸索阶段，离推广实用尚有一定距离。随着计算技术，智能控制理论等的飞速发展，必将取得满意的结果。2100433B