从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑，

的作用如下：

比例系数的作用是加快系统的响应速度，消除误差，提高系统的调节精度。

越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至会导致系统不稳定。

取值过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性变坏。

的作用是消除系统的稳态误差。

越大，系统的静态误差消除越快，但

过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若

过小，将使系统静态误差难以消除，从而影响系统的调节精度。

微分作用系数

的作用是改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。但

过大，会使响应过程提前制动，从而延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰性能。所以PID参数的整定必须考虑到在不同时刻三个参数的作用以及相互之间的互联关系。

一般来说：

(1)当

较大时，为使系统具有较好的跟踪性能，应取较大的K

与较小的

，同时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取

。

(2)当

处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，

应取得小些。在这种情况下，

的取值对系统响应的影响较大，

的取值要适当。

(3)当

较小时，为使系统具有较好的稳定性能，Kp与

均应取得大些，同时为避免系统在设定值附近出现振荡，

值的选择根据

值较大时，

取较小值，通常

为中等大小。

另外主要还得根据系统本身的特性来制定规则 。