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普遍认为，伽利略是提出关于梁的重要理论的第一人，但是近代史家发现，达芬奇才是第一位研究梁的科学家。但是由于当时缺乏建材弹性的研究和数学基础（主要是微积分），导致伽利略等的科学家没有成功取得突破。1750年，瑞士学者莱昂哈德·欧拉（Leonhard Euler）与丹尼尔·伯努利（Daniel Bernoulli）开始研究梁并把梁理论推向实用，成功地把科学与工程学区分成两个学科，同时使得工程学成为了一门数理科学。
