此程序可驱动五引线步进电机，通过按键可控制步进电机的转速、方向、三种驱动方式，三种驱动方式分别为：单四拍驱动、双四拍驱动、单双八拍驱动，其中以单双八拍驱动转速最慢。具体联接方式在程序中有说明。
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* 步进电机的M16驱动程序 *
* 功 能：用M16驱动步进电机 *
* 实现三种驱动方式 *
* 单四拍驱动、双四拍驱动 *
* 单双八拍驱动 *
* 联接方式：PC0-3分别通过2803接A-D *
* 步进电机公共端接 5V电源 *
* 建立日期：2008年04月05日 *
* 修改日期：2008年04月06日 *
* 主控芯片：M16 *
* 时钟频率：外部晶体 7.3728MHZ *
* 编 译 器：ICCAVR 6.31A *
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#include
#include
#include "delay.h"
#define RD_KEY() ((~(PINC|0x0F))>>4)//四按键接于PC4-PC7
unsigned char i=0; //转动计数
unsigned char m=1; //驱动方式参数
unsigned char n=0; //转动方向参数
unsigned int zhuansu=61500; //转速数据
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* 端口配置函数 *
****************************/
void port_init(void)
{
PORTA = 0x40;
DDRA = 0x40;
PORTB = 0x00;
DDRB = 0x00;
PORTC = 0xF0;
DDRC = 0x0F;
PORTD = 0x00;
DDRD = 0x00;
}
/****************************
* 正转操作函数 *
* 入 口：a 三种工作方式 *
****************************/
void bj_fs(unsigned char a)
{
switch(a)
{
case 1: //单四拍方式驱动
PORTC |= 1< if(i>=4)i=0; break; case 2: //双四拍方式驱动 if(i!=4) //AB、BC、CD、DA驱动 PORTC |= (1< PORTC |= (1<<(i-1))|1; i ; if(i>=5)i=1; break; case 3: //单双八拍方式驱动 if(i%2) //A、AB、B、BC、C、CD、D、DA驱动 { if(i!=7) PORTC |= (1<<(i/2))|(1<<(i/2 1)); else PORTC |= (1<<(i/2))|1; } else { PORTC |= 1<<(i/2); } i ; if(i>=8)i=0; break; default:break; } } /**************************** * 反转操作函数 * * 入 口：a 三种工作方式 * ****************************/ void bj_fsf(unsigned char a) { switch(a) { case 1: //单四拍方式驱动 PORTC |= 1<<(3-i); //D、C、B、A驱动 i ; if(i>=4)i=0; break; case 2: //双四拍方式驱动 if(i!=4) //AD、CD、BC、AB驱动 PORTC |= (1<<(3-i))|(1<<(4-i)); else PORTC |= (1<<(i-1))|1; i ; if(i>=5)i=1; break; case 3: //单双八拍方式驱动 if(i%2) //DA、D、CD、C、BC、B、AB、A驱动 { PORTC |= 1<<(3-i/2); } else { if(i) PORTC |= (1<<(3-i/2))|(1<<(4-i/2)); else PORTC |= (1<<(3-i/2))|1; } i ; if(i>=8)i=0; break; case 4: default:break; } } /**************************** * 定时器1配置函数 * * 工作模式：普通模式 * * 工作方式：溢出中断 * * 预 分 频：64 * * 时钟频率：外部7.3728MHZ * ****************************/ void timer1_init(void) { TCCR1B = 0x00; TCNT1H = zhuansu>>8; TCNT1L = zhuansu&0xFF; TCCR1A = 0x00; TCCR1B = 0x02; } /**************************** * 定时器1中断函数 * ****************************/ #pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9 void timer1_ovf_isr(void) { TCNT1H = zhuansu>>8; TCNT1L = zhuansu&0xFF; PORTC &= 0xF0; if(n) bj_fsf(m); //反转 else bj_fs(m); //正转 } /**************************** * 器件初始化函数 * ****************************/ void init_devices(void) { CLI(); port_init(); timer1_init(); MCUCR = 0x00; GICR = 0x00; TIMSK = 0x04; SEI(); } /**************************** * 主函数 * ****************************/ void main(void) { unsigned char key,key1; init_devices(); while(1) { key=RD_KEY(); //按键扫描 if(key) { delay_ms(20); key1=RD_KEY(); if(key==key1) { switch(key) //按键有效，相应处理 { case 0x01: //S1键处理：转速增加 zhuansu = 100; if(zhuansu>62000)zhuansu=62000; break; case 0x02: //S2键处理：转速降低 zhuansu -= 100; if(zhuansu<5000)zhuansu=5000; break; case 0x04: //S3键处理：转换驱动方式 m ; if(m>=4)m=1; break; case 0x08: //S4键处理：正反转控制 if(n) n=0; else n=1; break; default:break; } } while(key) //等待按键释放 { delay_ms(10); key=RD_KEY(); } } } } 完整的工程项目文件如下，此工程已通过验证。2100433B
