牵引变电站担负着整个铁路系统的用电安全，电气化铁路沿线牵引变电站污秽闪络事故却时有发生，已经成为电气化铁路的一大公害。为了避免污闪事故的发生，应对绝缘子进行清扫作业。很多供电段都已经采用了带电水冲洗来代替传统的人工清扫作业，提高了工作效率，降低了劳动强度，保证了铁路运输组织作业正常运行。但是由于经验、技术和环境等因素，工作人员不能对影响水冲洗安全的每个因素进行准确的判断，因此导致了许多事故的发生。所以为了保证工作人员的人身安全，针对110 kV牵引变电站，设计开发出一种新型的履带式带电水冲洗机器人。能够通过远程控制，完成大部分的水冲洗作业。
整个系统主要由轮式车辆平台、2台履带式水冲洗机器人组成。轮式车辆平台负责将水冲洗机器人等配套设备运送至牵引变电站内。再由工作人员将机器人从车上搬下，进行水冲洗作业。
水压系统主要由离心泵、分流阀、电磁开关阀以及溢流阀等组成(图1)。通过变频器调节发电机的转速进而调节离心泵流量和扬程来满足不同冲洗要求。溢流阀来保证水压系统的安全运行，通过控制电磁开关阀实现非工作状态下的系统卸荷。从泵出来的水经过分流阀后均匀的输送给两台机器人使用，并能够通过两个电磁开关阀单独控制通断。
水冲洗机器人分为工作和行走两大部分。工作部分要完成旋转和俯仰动作，结构如图2所示。履带式底盘具有道路适应性强，转弯半径小等优点，作为工作部分的载体，实现工作部分在场地内的移动。冲洗工艺选择双枪跟踪法，两台水冲洗机器人协调作业。
旋转动作：控制下部旋转伺服电机，通过齿轮传动使旋转支撑转动，带动其上的中间支架以及上支架的同步转动，安装在自制旋转支撑上的喷枪也随之转动。俯仰动作：控制上部俯仰伺服电机，而后经过减速增矩后带动自制旋转接头转动，从而实现喷枪的俯仰动作。由于采用了具有自锁的蜗轮蜗杆传动形式，在断电时，喷枪能够停止在工作位置。水压系统供应的水从图2管道流入图2中下部软管中，通过旋转接头进人上部金属软管，再流人自制旋转接头，最后通过喷枪喷出。
履带式带水冲洗机器人针对110 kV铁路牵引变电站，严格按照电力设备带电水冲洗导则进行设计。同时，使用了计算机仿真软件予以辅助设计。可以通过控制其俯仰和旋转动作以及两台机器人之间的协调作业，实现多种水冲洗动作。能够提高水冲洗作业的智能化程度和安全性能。 2100433B
