复杂空间曲面的薄壁等厚板激光对接拼焊是目前激光加工领域中的一道难题。其原因在于焊缝间隙狭窄、特征不明显，尤其是当拼缝间隙小于0.06mm时，现有拼缝检测装置不能稳定获得拼缝信息或完全失去作用。为此，本申请提出复合视觉检测技术，以解决对接拼焊时微细焊缝中心位置检测的难题，从而提高激光拼焊的质量。其基本思路是利用二维机器视觉在微观检测方面的优势，得到焊缝在图像坐标系下的宽度及中心位置；并利用三维机器视觉在宏观检测方面的优势，得到检测点处焊缝曲面的逼近微切平面及其法矢；再将二维测量信息与三维测量信息融合，将焊缝中心位置及宽度从二维图像坐标系变换到三维测量局部坐标系，最终建立焊缝的三维形貌模型，为高能束拼焊轨迹优化、焊接工艺参数优化提供科学根据。其创新点在于，视觉测量装置在同一位姿下的一次拍摄，即可以得到该位姿处微细焊缝中心位置、宽度及法矢。
