根据8年来在清华大学和其他院校的使用情况，本书第2版与第1版相比有较大调整，主要体现在以下几个方面。
1.改编后的几何静力学~(第4章)，与运动学(第1章～第3章)、分析静力学(第5章)相互独立，顺序可以交换。读者可以有多种阅读方案，2.近年来，很多高校设立了以培养优秀拔尖人才为目标的各种实验班或实验学院，例如清华大学的钱学森力学班。针对这些学生的理论力学教学，在深度和广度上都有更高的要求。
为了满足这类需求，我们在第1版的基础上增加了8.5.2、8.5.3、9.3、9.4.2、9.4.3节和第12章。
3.~在第\Rmnum{1}篇运动学中，刚体运动学和复合运动分开单独成章，速度分析和加速度分析都分成独立小节。如果读者想单独阅读本书的分析力学内容~(第5章、第8章、第12章)，
加速度分析的2.3.4、3.1.4、3.2.2节不是必需的。
4.~每章都有简短的内容提要，概括本章主要内容以及阅读本章所需的基础。
5.~在一些章的习题之前，增加了概念题。
6.~多数章节都增加了例题。
根据清华大学2001 -- 2008年的教学实践，讲授本书前8章大约需要64学时，讲授前11章大约需要80学时。
参加本书第2版编写工作的有李俊峰和张雄，具体分工如下：李俊峰负责编写前言、绪论、第4章、第5章、第8章、第9章、第10章和第12章，张雄负责第1章、第2章、第3章、
第6章、第7章、第11章、附录A和附录B，全书由张雄负责统稿。
清华大学理论力学教研组
2010年6月于清华园
李俊峰，清华大学航天航空学院教授，博士生导师，莫斯科大学数学力学系博士。研究方向是航天器动力学与控制，曾获国家科技进步奖。1995年至今在清华大学主讲理论力学等多门课程，曾获国家级教学成果奖、北京市教学名师奖。学术兼职有：中国空间科学学会常务理事，中国宇航学会空间控制委员会副主任，中国力学学会一般力学委员会副主任，《宇航学报》、《力学学报》、《空间科学学报》、《动力学与控制学报》、《控制技术与应用》、《力学与实践》等编委。
张雄，博士，清华大学航天航空学院教授，博士生导师，工程动力学研究所所长。2004年入选教育部首批新世纪优秀人才支持计划，先后获教育部自然科学奖一等奖和二等奖、北京市教育创新标兵、北京市高等教育教学成果奖二等奖、清华大学青年教师教学优秀奖、清华大学优秀教学软件一等奖、清华大学教学工作优秀成果奖二等奖。兼任中国力学学会计算力学专业委员会委员、北京振动工程学会副理事长、《International、JournalofComputationalMethods》编委、《计算力学学报编委》，主要从事计算力学和冲击动力学方面的研究。已出版《无网格法》、《计算动力学》、《工程弹性力学与有限元法》、《理论力学》等专著与教材。
