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(1)按控制量补偿:将控制输入量R(S)经过处理(Gc(S))后,直接向前传递,并与主控制器的输出进行叠加。控制信号直接作用到被控对象,构成开环控制的补偿。
(2)按扰动量补偿:将系统的扰动输入量D(S)经过处理(Gc(S))后向前传递,与主控制器的输出进行叠加。增加扰动信号的前向通道,利用双通道原理来补偿干扰。
即反馈校正,在主控制器反馈回路中增加一个控制器。
即串联校正,将补偿器与主控器串联起来。