制定法律的权力不是一开始在议会手上的，在不同时代和不同国家中，立法权不尽相同。在原始社会时代，法律一般是习惯法，由一个氏族内大家共同的习惯组成，大家共同遵守。在奴隶社会时代，法律已经成文，不同国家法律制定的权力也不同。独裁君主国家，立法权属于君主。在古代印度，则属于祭司阶层 - 婆罗门，隶属于神权。古代雅典，立法权由奴隶主组成的议会共同决定。在封建社会，立法权一般都掌握在君主手里。
当代的立法机构最初产生于欧洲。最初只是君主不定期召集的贵族集会，渐渐的演变成为正式的集会组织。到了19世纪，议会成了新兴民族国家独立的标志现代社会，各国的立法权一般都是掌握在议会，各国的议会制度也不相同。
