公开了一种适于在自动化车辆上使用的制动系统(10)，其包括测距传感器(14)、制动执行器(28)和控制器(26)。测距传感器(14)检测指示物体(18)存在于接近主车辆(12)的视场(20)中的反射(16)。制动执行器(28)控制主车辆(12)的移动(30)。控制器(26)与测距传感器(14)和制动执行器(28)通信。控制器(26)确定视场(20)内的感兴趣区域(34)，并定义将视场(20)分割成网格单元(38)的阵列的占用网格(36)。控制器(26)还基于由测距传感器(14)检测到的反射来确定网格单元(38)中的每者的检测重复性(40)。控制器(26)还在一串(44)网格单元(38)中的每个网格单元均以大于重复性阈值(46)的检测重复性(40)为特征时确定刚性物体(42)存在于视场(20)中。控制器(26)在所述串(44)与感兴趣区域(34)相交时激活制动执行器(28)。2100433B
