公元前4000年，埃及人开始用手工敲制各种铜器和金器。中国明代(1637年)出版的宋应星著的《天工开 物》中也记载了古代敲制铜镜的手艺。手工模具压印和局部成形出现于公元前1500年。冲压起源于1400~ 1568年间出在瑞士等地的拉延。1850年第一台曲柄 压力机制造成功后，英国人于1857年首次在压力机上 完成了拉延成形。1913年美国人用钢板冲压出汽车车 身，从此，冲压成形工艺开始在汽车、家用电器及电子 设备的制造业中发展起来，并迅速成为薄板成形工艺的主体。

冷弯则是随着二次世界大战后建筑业和制造 业对冷弯型钢的大量需求而发展起来并成为薄板成形 的一大领域的。冲压、板金工艺和冷弯三大成形方式是使用的模具和成形设备不同，它们的变形方式和规 律基本一致。在薄板成形的初创时期，从模具设计到薄 板成形性能，大量的是未知的，试错是这个时期成形的标准方法，冲压成形系统的概念还没有形成，润滑也没有被看作成形系统中的一个重要部分。