将变结构控制与自适应控制有机的结合起来的变结构自适应控制，是解决参数不确定或时变参数系统问题的一种新型的控制策略。概括地说，所谓自适应变结构控制，就是系统能自动改变切换线斜率，对于给定的初始条件，其正常轨迹首先到达初始切换线上的滑模区，经过若干次自适应的斜率调整，最后使轨迹进入最终切换线上的滑模区，在保持变结构控制强鲁棒性的前提下，以最快的速度实现变结构控制。自适应变结构控制可以实现大系统的分散镇定、模型跟踪等复杂控制问题，所有这些研究，实际上是用变结构思想来设计自适应控制系统。另一方面，在变结构控制器中不连续项控制增益可以利用自适应思想进行在线估计，得到了一些研究结果。

近年来，变结构模型参考自适应控制理论取得了一系列重要进展，由于该方法具有良好的过渡过程性能和鲁棒性，在工程上得到了很好的应用，同时在卫星姿态控制上也发挥了很重要的作用。设计一种新型的动态滑动模面，滑动模面参数通过采用自适应算法估计得到，从而实现非线性系统的模型参考自适应滑模控制;这种滑模控制器一般都需要由航天器惯量阵不确定性的上下界来确定控制器的参数，以保证系统的稳定性，这种控制器仍然存在对航天器惯量及其不确定性的依赖。 2100433B