船舶编队控制1. 领导跟随者法

领导跟随者就是从多艘船中选出一个作为领航者，而编队中剩余的其他船就作为跟随者紧跟领航者航行。该策略的关键在于它将编队与轨迹位置的偏差进行了变换，这样就方便用控制理论的方法对其进行研究。

船舶编队控制2. 基于行为法

基于行为法就是将多船编队行为分成几个小的动作，每个小的动作都有自己的目标控制器，而且每个动作的输出又可以当作输入输送到其他动作的控制器中。通过这样一系列的行为交互，最终实现编队控制的任务。基于行为法的核心在于如何设计并选取有效的一系列行为来最终实现多船编队任务。

船舶编队控制3. 虚拟结构法

虚拟结构法的最关键的思想就是将整个编队系统看作一个整体，也就是一个虚拟的刚性结构，而编队的每个成员都看作刚性结构中相对固定的一点。当队形进行运动时，就是整个编队跟踪一虚拟点的问题。相对于领导跟随者，因为虚拟结构法不存在领航者，而且可以将编队带来的误差引入到系统中，所以可取得较高的控制精度。

船舶编队控制4. 基于图论法

由于多船编队控制在执行任务的过程中具有相当的规模，所以他们之间的结构是至关重要的，所以当多船由于通信、控制的原因而形成了网络结构，那么就必须通过数学中的图论将此网络结构建模成图的形式。因为图论的发展已经非常完善，所以以图论为基础将编队进行建模后，就能更成熟地来分析多船系统的性质。