超声波电机是力矩电机，可作用高档的控制电机，研究超声波电机的力矩控制可推进超声波电机的应用，发挥其卓越性能，不仅使超声波电机用于精密定位、仪器仪表、汽车电器、医疗设备等民用工业，也使超声波电机用于武器装备、月球车、空间机器人、卫星的太阳帆板、空间天线等各种极限的军工领域。.本项目将围绕行波型超声波电机，研究其力矩控制及在机械臂中的应用。一是通过研究行波型超声波电机的输入输出力学模型，建立行波超声波电机控制的理论基础；二是研制测试方法和测试系统，揭示超声波电机的动态力矩等特性，并研究位置/力矩和速度/力矩的控制策略，形成超声波电机力矩控制的基础；三是研制基于超声波电机的机械臂，深化超声波电机位置/力矩和速度/力矩的研究。总之，通过这一项目研究，进一步深化对超声波电机的科学认识，形成行波型超声波电机控制理论，以及基于超声波电机的机械臂技术，为推进超声波电机的应用打基础。 2100433B
