基于IGRIP的焊接机器人远程控制模式原理较为简单，硬件组成也不复杂，实现的难点是运动通道组件的开发，采用基于IGRIP的远程控制方式的优点是：

(1)仿真和控制引擎可以直接采用IGRIP，IGRIP是专用的机器人仿真软件，而且提供了大量的商品机器人模型库和机器人的相关共享库，对机器人的支持更丰富，功能更强大。

(2)IGRIP提供了Nettools网络通讯库，用户可以直接调用相关库函数进行网络通讯程序的开发，大大提高了编程的效率，减少了开发时间和出错的可能。

这种方式的缺点是：

(1)服务器缺乏分布性，只有在安装了IGRIP的机器上才能进行远程仿真和控制，但IGRIP软件是有版权的商业软件，而且license和硬件绑定在一起。

(2)采用IGRIP作为机器人远程控制的核心，虽然功能强大，但是需要用户输入CLI命令进行仿真和控制，要求用户对CLI命令很熟悉，而且CLI命令很多，完全是文本方式。普通用户较难熟练掌握。最好事先在IGRIP中建好机器人及工件模型，在远程控制时，直接用CLI命令加载进仿真环境就可以了，否则用CLI命令建模，将是一件很繁琐的工作。

(3)Motion pipeline中的动态链接库，需要用户自己开发，并且要和实际的机器人控制程序进行联调。2100433B