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文献 通过参数在线辨识，在线动态调整零相位跟踪控制器的参数来克服参数的变化，使零相位跟踪控制器能与变化的系统保持一致，该方法的缺点在于参数自适应算法复杂，不易保证实时性。
文献 则从伺服系统的内环着手，通过鲁棒控制器来补偿机械非线性、扰动和参数的变化，使实际的闭环系统与名义系统相屙，然后按名义系统设计零相位跟踪控制器，该方案较好地克服了零相位跟踪控制器的缺点，但是性能优良的鲁棒控制器却不易设计。2100433B
