各类模型预测控制(MPC)算法虽然在模型、控制和性能上存在许多差异， 但其核心都是在每个采样周期，以系统当前状态为起点，在线求解有限时域开环最优问题，得到一个最优控制序列，并将该序列的第一个控制量作用于被控系统，作为一种有限时域滚动优化策略，MPC 具有三个基本要素：预测模型、滚动优化和反馈校正。这一算法的基本结构如图1所示，其基本原理图如2所示。
图中，y 是系统当前输出，
参考轨迹：它对改善闭环系统的动态特性及鲁棒性起重要作用，根据 y 和设定值生成的
滚动优化：在每个采样周期，求解有限时域优化问题，并将求出的最优控制序列中对应当前时刻的部分应用于被控对象。
预测模型和预测器：基于模型和系统信息求出预测值
