我国泥塑艺术可上溯到距今4千至1万年前的新石器时期。史前文化地下考古就有多处发现。浙江河姆渡文化遗址出土的陶猪、陶羊时间约为6千至7千年前左右；河南新郑裴李岗文化遗址出土的古陶井及泥猪、泥羊头时间约为7千年前。可以确认是人类早期手工捏制的艺术品。

自新石器时代之后，中国泥塑艺术一直没有间断，发展到汉代已成为重要的艺术品种。考古工作者从两汉墓葬中发掘了大量的文物，其中有为数众多的陶俑、陶兽、陶马车、陶船等等。其中有手捏的，也有模制的。汉代先民认为亡灵如人生在世，同样有物质生活的需求。因此丧葬习俗中需要大量的陪葬品，这在客观上为泥塑的发展和演变起了推动作用。

两汉以后，随着道教的兴起和佛教的传入，以及多神化的奉祀活动，社会上的道观、佛寺、庙堂兴起，直接促进了泥塑偶像的需求和泥塑艺术的发展。到了唐代，泥塑艺术达到了顶峰。被誉为雕塑圣手的杨惠之就是唐代杰出的代表。他与吴道子同师张僧繇，道子学成，惠之不甘落后，毅然焚毁笔砚，奋发专攻塑，终成名家。为当世人称赞：“道子画，惠之塑，夺得僧繇神笔路”。 泥塑艺术发展到宋代，不但宗教题材的大型佛像继续繁荣，小型泥塑玩具也发展起来。有许多人专门从事泥人制作，作为商品出售。北宋时东京著名的泥玩具“磨喝乐”在七月七日前后出售，不仅平民百姓买回去“乞巧”，达官贵人也要在七夕期间买回去供奉玩耍。

元代之后，历经明、清、民国，泥塑艺术品在社会上仍然流传不衰，尤其是小型泥塑，既可观赏陈设，又可让儿童玩耍。几乎全国各地都有生产，其中著名的产地有无锡惠山、天津“泥人张”、陕西风翔、河北白沟、山东高密、河南浚县、淮阳以及北京。