导读1

操作基础篇

第1章焊接机器人系统的组成及日常维护4

1.1焊接机器人系统的一般组成4

1.1.1焊接机器人系统的分类4

1.1.2焊接机器人系统的一般组成7

1.1.3主要设备的基本功能8

1.2焊接机器人系统的常规保养10

1.2.1常规保养制度10

1.2.2工业机器人系统的保养11

1.2.3焊接设备的保养12

1.3焊接机器人系统的主要配套设备与保养12

1.3.1变位机的种类13

1.3.2变位机的维护与保养15

1.3.3外围设备的保养16

思考与练习题18

第2章焊接工业机器人的结构组成及基本操作19

2.1焊接机器人本体结构的基本形式20

2.1.1焊接机器人的组成与分类20

2.1.2机械本体的组成及功能23

2.2焊接机器人控制系统的硬件组成27

2.2.1工业机器人控制系统基本功能28

2.2.2工业机器人控制系统分类30

2.2.3工业机器人控制系统结构31

2.2.4控制系统的硬件组成32

2.3FANUC机器人基本操作及编程33

2.3.1FANUC机器人示教器33

2.3.2FANUC机器人坐标系设置39

2.3.3FANUC程序编写入门45

2.3.4FANUC机器人使用注意事项49

2.4KUKA机器人基本操作及编程50

2.4.1示教器界面介绍与操作50

2.4.2焊接坐标系的设定操作54

2.4.3机器人手动移动操作56

2.4.4KUKA机器人的工具标定58

2.5OTC机器人基本操作及编程62

2.5.1操作盒的功能说明62

2.5.2示教器界面与操作62

2.5.3焊接坐标系的设定操作68

2.6ABB机器人基本操作与编程70

2.6.1示教器界面介绍与操作70

2.6.2焊接坐标系的设定操作77

2.6.3机器人手动移动操作和示教83

思考与练习题88

第3章焊机及焊接工艺参数的设置89

3.1弧焊基本类型及应用89

3.1.1焊接基本概念89

3.1.2常见焊接类型与应用89

3.2焊接工艺与质量评定93

3.2.1焊接材料93

3.2.2焊接工艺方法93

3.2.3焊接工艺评定96

3.3林肯焊机的焊接工艺参数设置及日常保养97

3.3.1林肯机器人焊机的参数设置99

3.3.2Invertec CV350-R林肯焊机的日常保养99

3.3.3AutoDriveTM 4R90送丝机的使用与保养102

3.3.4TBi焊枪的日常保养102

3.4福尼斯焊机的焊接工艺参数设置及日常保养103

3.4.1TPS2700焊接电源的基本组成104

3.4.2控制面板结构与功能106

3.4.3MIG/MAG 一元化焊110

3.4.4TPS 2700基本调试111

3.4.5福尼斯机器人焊接模式111

3.4.6Fornius焊机维护保养114

3.5麦格米特焊机的焊接工艺参数设置及日常保养114

3.5.1焊机控制面板115

3.5.2主要按钮的操作118

3.5.3麦格米特焊机的维护保养122

思考与练习题123

实例应用篇

第4章ABB焊接机器人系统的编程与操作126

4.1ABB-IRB机器人编程基础126

4.1.1基本运动指令126

4.1.2基本运动编程实例127

4.2ABB-IRB1400系统的直线焊接编程与操作132

4.2.1ABB机器人直线焊接常用指令132

4.2.2直线焊接编程示例133

4.3ABB-1400系统的圆弧焊接示教、程序编辑与实操144

4.3.1圆弧焊接指令144

4.3.2圆弧焊接编程144

思考与练习题148

第5章FANUC焊接机器人系统的编程与操作149

5.1FANUC机器人编程基础149

5.1.1动作指令类型和格式149

5.1.2焊接指令152

5.1.3程序文件操作154

5.1.4基本编程操作156

5.1.5手动测试158

5.1.6执行程序158

5.2FANUC机器人直线轨迹焊接编程与操作159

5.2.1直线焊接编程示例160

5.2.2输入焊接参数162

5.2.3调试运行程序164

5.3FANUC机器人圆弧轨迹焊接编程与操作164

5.3.1圆弧焊接编程164

5.3.2焊接参数的输入167

5.3.3调试运行程序169

思考与练习题169

第6章KUKA焊接机器人系统的编程与操作170

6.1KUKA焊接机器人的编程基础170

6.1.1运动类型和指令格式170

6.1.2逼近运动172

6.1.3焊接指令174

6.2KUKA机器人示教编程178

6.2.1程序文件（模块）的创建178

6.2.2KUKA机器人的示教编程180

6.2.3KUKA机器人程序的运行186

6.3KUKA机器人的直线焊接编程193

6.3.1直线焊接程序的完善193

6.3.2直线轨迹焊接程序解析196

6.4KUKA机器人圆弧焊接编程197

6.4.1圆弧焊接程序的完善197

6.4.2焊接与摆动参数的设置198

6.4.3圆弧轨迹焊接程序解析199

思考与练习题202

提高篇

第7章空间位置机器人焊接的编程与操作204

7.1角焊缝的焊接工艺规程与示教编程206

7.1.1角焊缝的工艺规程206

7.1.2角焊缝的示教编程206

7.1.3角焊缝焊接程序解析218

7.2管板角焊缝的工艺规程、示教与实操218

7.2.1管板角焊缝的工艺规程218

7.2.2管板焊缝焊接的示教218

7.2.3管板角焊缝程序解析223

7.3平板对接焊缝的工艺规程与示教编程224

7.3.1平板对接焊缝的工艺规程224

7.3.2平板对接焊缝焊接的示教224

7.3.3平板对接焊缝程序解析229

参考文献231 2100433B