起源
唤起人们对欧洲村舍生活方式和印度农村生产力相似想象的家用纺车起源于中国。欧洲已知的对纺车的最早介绍，是在公元1280年左右出版的德国斯佩耶尔一个行会章程中间接提到的。
加工丝绸纤维的机械派生出来
纺车是从我国用来加工丝绸纤维的机械派生出来的。一根丝线有几百米长，其抗拉强度为每平方厘米4570千克，这比我们已知的任何一种植物纤维的强度都高，并接近某些工程材料的强度。在我国最迟不晚于公元前14世纪，蚕已被驯化，丝绸工业已经发展起来。虽然很显然，从那以后的好几个世纪里养蚕和丝绸工业有了发展，但从一开始丝绸业就会需要绕丝机来处理如此绵长的丝纤维。这种机器在公元121年刊印的《说文解字）里提到过，在公元230年刊印的《广雅》中又一次提及。而于公元1237年刊印的《耕织图》丛书，第一次将上述机器描绘出来了。
传到欧洲
这种把丝线绕到筒管上的卷纬机也传到了欧洲，而且似乎比纺车进入欧洲还要早一点。在查特里斯大教堂的橱窗里被展示过。按年代推算公元1240年至公元1245年间的纺织机就是卷纬机，其中有一种图样描绘得更清楚的机器可以在大约公元1300年出现的伊普里斯的《贸易》中见到。
卷纬机
卷纬机在我国至少可以追溯到公元前1世纪。现在还不清楚纺车是什么时候从卷纬机派生出来的。如果保守一点，我们可以说，到公元11世纪时便发生了这种变化。这时棉花的栽培已经遍及全国。很明显，为了处理棉纱，纺车便从卷纬机中分化出来了。当然，通过传送带把纺锤（锭子）与大轮子连接起来从而使纺锤（锭子）高速运转，这是最聪明的办法了。
具体年代
纺车最早出现在什么时代，目前还无法确定。关于纺牟的文献记载最早见于西汉扬雄（前53年——后18年）的《方言》，在《方言》中叫做“繀车”和“道轨”。单锭纺车最早的图像见于山东临沂金雀山西汉帛画和汉画像石。到目前为止，已经发现的有关纺织画像石不下八块，其中刻有纺车图的有四块。如1956年江苏铜山洪楼出土的画像石上面刻有几个形态生动的人物正在纺丝、织绸和调丝操作的图像，它展示了一幅汉代纺织生产活动的情景。这就可以看出纺车在汉代已经成为普遍的纺纱工具。因此也不难推测，纺车的出现应该是比这为早的。
