建设工程知识

终端滑模终端滑模控制原理

对于一般的二阶系统

其中，

；

为未知函数，假设

表示系统内部扰动，其估计值为

，满足

；

表示系统外部扰动，且假设

；系统初始状态

。

终端滑模一般由如下一阶动态方程描述

其中，

，p、q为奇数，且满足p>q>0。

设计控制律形式为

式中，

表示等效控制项，

表示非线性控制项。

为保证滑模态的存在，在不考虑系统内部参数不确定和外部扰动的条件下，对滑模面S进行时间的求导：

得到等效控制项为

为满足滑模到达条件，选取Lyapunov函数

对时间进行求导，有

代入等效控制项，有

设计非线性控制项为

其中．

为控制增益。当滑模

时，满足滑模到达条件

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