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内框架组件装有陀螺转子及驱动电机，其上、下部各有一个轴颈，构成内框架轴。通过两个径向滚准轴承与外框架组件连接，使之能绕内框架轴相对于外框架转动。滚转轴承可对内框架提供径向支承，其轴向支承由悬挂装置提供。内框架轴上装有内轴传感器、内轴输电装置和内轴力矩器。传感器可将内框架组件相对外框架组件转动的角位移转变为电信号；而输电装置可将陀螺电机所需的电源，从外框架传输到内框架组件上；力矩器可以绕内框架轴对陀螺施加力矩，使陀螺绕外轴进动。
