自行式铲运机是由专用基础车和铲土斗两大部分组成。
基础车为铲运机的动力牵引装置，由柴油发动机、传动系统，转向系统和车架等组成，这些装置都安装在中央框架上。铲土斗是铲运机的主要构造部分，其形式与拖式铲运机的铲土斗基本相同。
自行式铲运机的机型和铲土斗的容量都较大，作业中不易自由卸土，所以，多为强制式卸土形式。
液压操纵的自行式铲运机，其铲土斗的升降、斗门的启、闭和卸土板的移动，都是由各自的双作用油缸进行操纵，这些油缸分别安装在铲土斗的前端、后部和两侧。
为保证铲运机作业中的有效制动，还安装了4个车轮的液压或气压制动系统。
自行式铲运机整机驱动和液压系统的动力都由安装在基础车前端的大型柴油机提供，大铲土斗容量的铲运机，考虑到自身作业的需要而又不借助其他机械实行助铲时，还在铲运机的前后各安装一台可分别操纵的柴油机，形成前后驱动的自行式铲运机。
