在定位运动中，音圈电机根据偏转角计算位置误差进行定位补偿，其运动方式属于高精度点对点定位运动控制（Point-to-point positioning control），其运动控制目标：音圈电机实现点对点精确定位，只关注响应时间以及目标位置的定位精度，其运动伺服控制系统应具有快速响应、无超调量和鲁棒性强等特点，通常快速响应和无超调量是一对相互制约的指标。

为了解决快速性和超调量的矛盾，有学者首先提出复合非线性反馈控制策略（CNF），该控制策略包括线性部分和非线性部分，线性部分通过减小系统阻尼来提高系统的响应速度，而非线性部分使电机在临近目标点时逐渐加大系统阻尼来抑制超调量的产生。有学者将复合非线性反馈控制算法拓展至输出反馈控制。然而，上述控制策略只适用于定常参考指令跟踪，不能满足时变参考跟踪控制，为此，辅助信号发生器被引入到CNF中，解决时变输入跟踪控制。针对多变量饱和线性系统时变参考输入跟踪问题，一种推广的组合非线性反馈控制被提出。

针对复合非线性反馈控制对参数扰动和负载扰动自适应差的问题，模型自适应补偿算法加入到该算法中，有效提高系统鲁棒性 。2100433B