幂级数展开方法要求系统关于状态向量X解析，才能够进行展开，这在实际工程应用中是不现实的Galcrkin逐次逼近法的收敛性过于依赖系统的初值，收敛性在很多情祝下是无法保证的广义正交多项式级数展开法和有限差分、有限元方法都是采用不同的数学工具来解决近似求解非线性系统的最优控制问题，但这两种方法的计算收敛性不好，所需的巨大计算量也使得它们离工程实际应用有很大一段距离状态相关里卡提方程适用于一类仿射非线性系统里卡提方程近似序列方法同样适用于一类仿射非线性系统，当处理高维系统时，其计算量将很大而逐次逼近法，从计算复杂度看，是对向量迭代，得到的最优控制律是由精确的线性反馈项和非线性补偿项组成，将最优控制的求解转化为非线性补偿向量序列的求极限过程，大大减少了计算量，容易被实际工程所应用简言之，逐次逼近法通过较为简单的计算设计得到系统的近似最优控制律，具有计算量少，易于工程实现的优点，有很好的工程应用前景然而，逐次逼近法的缺点在于其对外部扰动和系统内部参数摄动以及未建模动态敏感，因此提高最优控制的鲁棒性是非常必要的。2100433B