该控制器主要由两部分构成:PI 部分和预测部分。它有 5 个参数,其中的 3个参数是可以调节的。控制器的输入输出关系可用下式进行表示:
其中,p 称作微分算子, e (t)是控制器的输入, u (t)是控制器的输出;
因此,该类控制器与 PID 控制器相比,具有结构简单且参数整定方便,并能够实现对大滞后过程的输出信号进行预测,同时具有抑制噪声的优点。
1995 年,Astrom 提出了一个与上述结构类似的预测 PI 控制器。其输入输出关系可用下式进行描述:
与前一个预测 PI 控制器相比较而言,该控制器引入可调参数