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球形二自由度超声波电机的运动依赖于两对定子联合驭动,只能采用相位差控制协调动作,而且具有两自由度运动姿态精度高、运动快和平稳等特点。
实验结果表明,木系统所使用的驭动电路可以使球形二自由度超声波电机实现二自由度运动,的姿态测量连杆机构以及相应的控制算法可以实现电机的运动姿态控制,为球形二自由度超声波电机的应用提供了坚实的基础。2100433B