近几十年来，党中央和地方各级政府一直非常关注墨脱公路的修建。1961年，西藏军区原公路部就开始前期勘测。

1965年，筑路大军试图打通自帕龙老虎嘴沿帕龙藏布江、雅鲁藏布江通往墨脱的道路，由于山势太险而被迫停工，这是墨脱公路的第一次修建。1975年从波密县扎木开始修建的墨脱公路到达了80公里处，由于技术条件不够于1980年停工。1994年，在投入大量物力财力下，一条泥土公路终于修成，汽车第一次开进墨脱县城。由于地质构造极不稳定，部分路段很快被大面积塌方和泥石流冲没。1995年，国家再次投资2000万元，对墨脱公路嘎隆拉山危险段与弯道进行加宽改造。从2002年起，国家交通部等有关部门对墨脱公路的建设进行前期勘查设计，并于2007年立项开展“西藏扎木至墨脱公路建设关键技术研究”，努力攻克高海拔、复杂地质地貌、恶劣气候条件下公路隧道建设、地质灾害治理等关键技术中存在的核心技术难题，为彻底整治扎墨公路提供强有力的科技支撑。2008年9月，总投资9.5亿元、全长117公里的扎墨公路被国家正式立项，列入西藏“十一五”重点建设项目，由武警交通二支队等单位共同承建。