本发明提供了一种机械臂多参量数字变频控制方法及装置，该装置包括编码器模块、I/O模块、AD/DA转换模块、PWM模块、单片机模块、PLC模块、PWM模块、整流模块、逆变模块、MCU处理器、存储器；变流源RST经过整流模块后进入逆变模块，PWM模块连接该逆变模块，控制逆变模块实现对整流后电源频率的逆变调节；PWM模块连接MCU处理器，MCU处理器基于各传感器实时获取的压力、转速、距离、温度等信号，获得频率调整控制所需要的变频调节系数；单片机模块通过PLC模块与MCU处理器连接。本发明能够很好地适应柔性对象的加工场景，考虑了温度对柔性对象的影响，能够精准控制柔性对象的加工工步精度，对于扰动的抑制效果明显，能够更好地满足精细加工要求。2100433B
