2025-03-11
壁虎脚掌具有"范德华力"的干粘附特性,而实现仿壁虎机器人在负表面(如天花板)运动具有极高的难度,基于MATLAB/SimMechanic建立了仿壁虎机器人动力学模型。采用变弹性阻尼模型构建粘附力模型,模拟脚掌的粘附力各向异性。利用规划的负表面步态进行天花板粘附运动仿真,仿真表明仿壁虎机器人能按照预定的步态实现天花板的粘附运动,而天花板的非稳定性扰动来自脚掌粘附支撑相和脱附摆动相的交替处,为未来仿壁虎机器人天花板爬行实验提供仿真参考数据。
壁虎天花板表面运动作用力的测定对揭示壁虎运动的力学规律、获得仿生机器人控制设计的灵感均具有重要意义.用三维力传感器阵列测定大壁虎天花板表面运动的三维作用力,结合高速摄像讨论壁虎在天花板表面运动中壁虎脚掌的作用力和预压力,并比较分析了前后腿的作用.结果表明壁虎在天花板表面运动的速度为0.17~0.48m/s,前后腿向身体中线方向收拢.脚掌在与天花板表面初始接触时间内产生冗余的预压力,以确保运动的安全,前腿的法向预压力大于后腿.前后腿的侧向作用力大小相当.前腿运动方向的作用力始终和运动方向相同,起主要推动作用;后腿运动方向的作用力始终和运动方向相反.前后腿的法向作用力分别占体重的73.4%和60.6%.运动中,运动方向的作用力明显大于侧向和法向的作用力,前腿主要起到推动作用,后腿则主要起稳定作用.上述结果表明壁虎在天花板表面运动中腿功能的变化,使得壁虎能够在极端条件下自由运动,并启发机器人结构设计、步态规划和控制规律的选择.
提出了一种新型的气压式仿人机器人腰部机构,它具有结构简单和运动稳定的特点。气压式仿人机器人腰部的运动受到手部、头部和腿部等关节力矩的影响。在对机器人进行简化之后,依据高效-欧拉算法,对该仿人机器人进行整体建模,导出腰部俯仰和侧转关节的动力学模型。从动力学上分析,机器人腰部手部和腿部的运动以及外力(矩)等的影响。在pro/e3.0上建立仿人机器人腰部结构模型,然后导入adams中进行动力学仿真研究,验证了该模型的正确性。
模式 等待的时间是最难熬的,而在候车室里或者交通工具上,最常见的表情就是无聊地看着天花板。近日,英国皇家艺术学院的学生专门为地铁设计了一套漂亮的电子纸显示屏天花板,供乘客面对枯燥乏味的乘车时间。只要抬头,就能欣赏到列车上方的真实风景,如果进入地下,可以潘放夜空,或者电影、新闻,当然有时还有广告。
近日,麻省理工学院的科学家们开发出了一种“机器人蜗牛”,它能够在垂直的墙壁上爬行,并横越天花板。这个机器人蜗牛的开发是为了探索和证明用以解释蜗牛的行动以及贴在任意角度的墙上能力的数学理论。据报道,当这一创造还处在试验阶段的时候,开发者们希望它最终能够在机器人工业中得到应用。陆地上的蜗牛是利用脚的收缩能力来推动自己前行的。蜗牛会分泌出
有一天住在酒店里,半夜两点多醒了,看了会儿手机又睡。迷迷糊糊中被咯吱咯吱走路的声音惊醒,睁开眼睛,一个黑影在床前走来走去。我首先想要保命,千万不能动。过了一会儿,这个人又走到床头来看我是不是在睡,低下头观察,脸和我近在咫尺。我忽然想恶作剧一下,比如这样叫:"啊……呜!喵!喵!"感觉一定很有创意。可是我根本张不开嘴,也发不出声音,这时候才觉得大恐惧来了。
天花板有两种:实心的和中空的。实心的天花板只是上层楼板的下侧或贴面——是一层密封壳(在某些语言中这个词也是天花板的词源)——并且多数情况下都绘有图案。实心的天花板通常历史悠久、坚固可靠、令人敬畏,并给人以诚实可信的印象。另一方面,中空的天花板则是现代的建筑元素,具有神秘的三维尺度。在建筑的楼板下方和从楼板悬挂下来的面板之间,存在一个可加以利用的部分,通常用来储藏辅助建筑运行的机器设备。这种天花板给人以"虚假"的印象。它相当于一个剖面上的
摘要:grp材料作为一种新兴的高端材料,被广泛应用于航空、航天、高端列车厢体、汽车零部件,精 密电子产品等领域。grp天花板在常规应用的基础上,对材料进行了进一步的改良和优化,使其不仅具有 质轻、强度高、耐腐、耐用、耐老化,阻燃等特点外,还具备了抗菌、抗污、防潮,环保等特点。同时该 产品具有色彩丰富、选型多样,装饰效果极佳等特点。可广泛应用于医院、实验室、高档写字楼、大型商 业建筑、工业建筑以及民用家居等吊顶场所。 1.概述 随着市场对天花板吊顶材料的要求的不断提高,高端吊顶材料便成为这一需求的良好继承者,而grp天 花板正是高端材料的集大成者,其环保、抗菌、耐污,抗老化等优点满足了当今人们对生活环境安全、舒 适高品质的要求以及对环境的一种态度,其实新时代新型建筑装饰材料的代表。 2grp天花板的技术原理 2.1材料的选择 为了保证产品的品质,以及在使用过程
深圳试图以快刀斩乱麻的方式,打破僵局盘活土地资源,缓解产业用地紧张局面。但在确权难题没有真正破解之前,土地资本市场化的实现程度将大打折扣,并最终影响到存量土地盘活利用的效率
“滴答!”清凉的水滴打在迪罗紧闭的眼皮上,将他从睡梦中惊醒。总是有水从天花板上滴落下来,这种情况已经不是第一次了。他伸出指头沾了点水痕,放进嘴里砸了砸,和之前一样;这水滴比眼泪还要咸,简直涩得发苦,就像海水的味道。
盛夏还没有到来.或许是今年雨水多的缘故.房间里居然跑进了蚊子.扰得夜不能酣眠。第二天下定决心.要灭掉这些蚊子。于是我拿着苍蝇拍在屋内四处张望.就像“丈夫五十功未立.提刀独立顾八荒”的老兵寻找敌人。敌人没有找到.却忽然在客厅天花板上看见有一个凸出的东西.在光滑洁白的墙面上有些显眼。我当然知道那不是蚊子,好奇心驱使我搬来凳子.用手一拂.那个凸出的东西居然掉了下来。我弯腰捡起仔细一看.我的天。居然是一只蜗牛。在我的小小陋室里居然高悬着。一只蜗牛,不是蜗居你说是什么?
阳台的天花板上有什么?在我家阳台天花板上我找到了晾衣服的杆子和一盏小小的灯。在教室与外面连接的小阳台,我在考试的那天中午,突击背诵历史、政治,觉得困乏时偶然的一个抬头,脑海里想到的是:这个阳台居然有天花板?
梁山一百单八将中,女汉子一共有3人,占比2.8%,并且排名都很靠后。考虑到梁山好汉主要是从事打家劫舍的高风险工作,这个比例尚可以接受,然而在英国百强公司中,却只有4位女性首席执行官,这个比例就让人感到奇怪,莫非ceo这个职业也需要抡板斧比蛮力。很多企业都希望让女性进入董事会,女性可以帮助企业在领导层构成方面更多样化。
华为正在努力打破的是两张天花板:一是局限于电信领域的行业天花板,而另一张天花板,则是企业制度、文化和基因的天花板。"难道华为会有神仙相助?你以为我们会超凡脱俗,会在别人衰退时崛起?"华为总裁任正非在华为2011年报"总裁致辞"中的追问,也是外界对华为的追问。从4月23日披露2011年财报以来,这家中国最成功的科技公司如履薄冰:销售额323.96亿美元,仅增长9.1%(过去十年华为的年均增长率为20%-30%);净
中美两国最高领导人会晤意味着未来十年基于中美"战略互信"基础上构建起来的包括经济、贸易、投资在内的双边战略框架将有望成形。尽管中美双边贸易流动为全球规模最大,但双边投资规模并不大而且直接投资"不对等"。截至2011年末,美国对华实际投资676亿美元,而同期中国对美国投资不到300亿美元。从排名上看,美国是中国最大的外来直接投资国,而中国的直接投资在美国仅排第25位,中国对美投资总量占美国吸收外资总量不到1%。金融危机后为缓解长期以来由于贸易顺差导致的外汇储备激增和资产安全,中国主权财富基金大规模投资海外,推动"资本出海"。然而这在一定程度上加剧了美国对"战略性投资"与"国家资本主义"的警惕,常常遭遇美国政府外资审查委员会基于"国家安全"考虑的阻碍,并限制
微信出炉后,马化腾宣布腾讯拿到了移动互联网的船票。以腾讯巨人的身份来说,这似乎是一种谦虚的说法。不过,谦虚的人总有他们的过人之处。对移动互联网来说,现在的冲浪者们也许真的是只拿到门票而已。
他和她在一起,似乎是顺理成章的事儿。彼此都到了适婚年龄,热心的长辈安排了相亲,家世、长相、工作都称得上门当户对,谁都会说这是一段良缘。彼此都是有故事的人。在现代都市里,谁都有过去,只要在一起时默契,寂寞时感觉有个伴,已经很好。
2015年5月18日15:30分左右,h市智慧星幼儿园大二班的孩子们正在位于顶楼的教室里分组做手工。突然,天花板的粉刷层脱落下来,直接砸向天花板底下一桌的6名幼儿。其中,4名幼儿轻微擦伤,2名幼儿伤势较重,需要住院救治。
职位:消防主管工程师
擅长专业:土建 安装 装饰 市政 园林
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