铝锭码垛机械手设计

1 河南科技学院 2009届本科毕业论文（设计） 论文题目：工业机械手设计 学生姓名：王凯 所在院系：机电学院 所学专业：机电技术教育 导师姓名：王振宁 完成时间：2009年5月20日 2 摘要 在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大的改善了工人的劳动条件， 显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，本设计通过 对机械手各主要组成部分（手部、手腕、手臂和机身等）分析，从而确定各主要 组成部分的结构，在此基础上对机械手进行设计计算，从而确定装配总图。通过 此次机械手设计，掌握相关机械手设计的主要步骤，对于cad/cam软件应用方 面有了进一步的提高。 关键词：机械手，设计，手部，手腕，手臂，机身，结构 3 thedesignofindustrymanipulator abstract inthemechanicalmanufac

沈阳理工大学应用技术学院毕业设计说明书 1 前言 工业机械手是近几年来出现的一种技术装备，它能够仿人体上肢的某些动 作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行操作。因此，机械手的应用越来越 普遍，并有着广泛的发展前途。 为了提高生产的自动化水平和劳动生产率，减轻工人的劳动，并且可保证产 品的质量。 在设计机械手之前，我们到工厂进行了实地考察对其结构、运动形式进行研 究和分析。回校之后，通过查找有关资料进行机械手的初步设计和计算。 通过这次设计，培养了我们综合运用所学的理论知识掌握了工程设计的一般 程序，建立了正确的设计思想，使我们学到了许多在课堂上没有学到的知识，为 我们将来的工作奠定了一定的基础。 在设计过程中得到了老师的指导和帮助，在此向您表示感谢。 由于我们的能力有限，在计算和结构中难免会出现缺点错误，真诚期待各位 领导和各位老师给予批评指正。 沈阳理工大学应用技

摘要 i 摘要 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程135mm，手臂回转角度 为105°。此机械手能以34次/分的频率，传送重0.5公斤重的硒钢片。 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为0.7mpa，为提高气缸活塞密 封的可靠性，活塞采用2个o型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用2个 型号为zp16un的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动 活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴 承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装 有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当 活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运 动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 关键词：冲床机械手气压传动 a

单片机控制机械手设计

xxx大学毕业设计（论 文） 题目：工业机械手设计计算书 专业：13级机械设计制造及其自动化 年级：2013 学生姓名： 指导教师： 2015年5月2日 2 目录 摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 1绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 1.1研究目的及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 1.2本课题研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 2机械手的总体设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 2.1工业机械手的组成⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 2.1.1执行机构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 2.1.2驱动机构⋯

根据铝锭堆垛要求,对铝锭堆垛的动作流程作了合理的分析与规划,研制了一种4自由度全自动化铝锭堆垛机械手,满足铝锭堆垛的要求。设计了以at89c52为核心的堆垛机械手控制系统,采用主从混合式多点串行通讯的两级计算机控制方式,使机械手操作简单,控制精度高,成本低。

设计了一种新型铝锭堆垛机械手(下述简称机械手),通过solidworks软件建立了机械手的几何模型,对模型进行简化后,利用solidworks软件与adams软件的接口,将模型导入adams软件中,对模型进行运动学仿真,得到了各个关节完成动作所需的扭矩曲线和角速度曲线,从而对数据进行分析整理,并利用仿真结果,完成了模型各个关节伺服电动机的选型。该方法为后期控制系统的研制和实体模型的开发提供了可靠的科学依据,大大缩短了产品研发周期,提高了产品质量。

在满足包钢轨梁厂型钢生产工艺的基础上,分析目前存在的种种问题,并根据实际生产中具体表现,从码垛硬件系统和控制程序入手,更换码盘、电机,优化电机抱闸,重新设定变频器等关键设备,码垛程序进行重新编写,满足多品种轧制要求,解决过去每新轧制一个品种,就必须编写相应程序的繁琐问题。

在满足包钢轨梁厂型钢生产工艺的基础上,分析目前存在的种种问题,并根据实际生产中具体表现,从码垛硬件系统和控制程序入手,更换码盘、电机,优化电机抱闸,重新设定变频器等关键设备,码垛程序进行重新编写,满足多品种轧制要求,解决过去每新轧制一个品种,就必须编写相应程序的繁琐问题。

机械手设计图纸

单臂回转式机械手设计

针对玻璃镀膜取料机械手的设计,首先根据该种机械手的技术要求,进行了整体方案的设计.然后用三维造型软件对机械臂和叉形机械手进行了三维造型和虚拟装配,并进行了虚拟运动实现.对叉形机械手进行了力学分析,得出了叉形机械手应力分布示意图和叉形机械手受力后位移示意图,通过实验得出该机械手运行的工位数值,使用控制系统对其进行补偿,进一步得出了该机械手运行的精准度.为玻璃镀膜相关企业的取料工作解决了一些常见的问题.

简要介绍了凸轮轴法兰面加工机床上机械手的主要功能,详细论述了机械手总体方案和各部分的机械结构,特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析。

目录 1绪论.....................................................................................................................................1 1.1机器人概述...............................................................................................................1 1.2机器人的历史、现状..............................................................................................3 1.3机器人发展趋势...........

西南交通大学太湖学院 毕业设计(论文)说明书 -1- 第一章引言 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品 的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业 所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和 直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要 标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是 工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在 构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业 的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发

卸瓶垛机以高效、自动化程度高等优点作为啤酒生产标配机台呈现。应用后小缺点显现,为了弥补不足,我们将机械手部分动作的原真空吸盘式改造为机械气缸夹紧式,取消真空系统。通过改造后,板的抓取牢固,运行良好,提高了设备效率,降低了安全隐患。

卸瓶垛机以高效、自动化程度高等优点作为啤酒生产标配机台呈现.应用后小缺点显现,为了弥补不足,我们将机械手部分动作的原真空吸盘式改造为机械气缸夹紧式,取消真空系统.通过改造后,板的抓取牢固,运行良好,提高了设备效率,降低了安全隐患.

介绍一种冲压设备间自动搬运用机械手的设计方案、工艺流程及设备组成。详细介绍机械手滚珠丝杠副的设计原理及计算方法,概括介绍电磁铁、线性滑块、导轨、伺服电机、马达及减速机等部件参数的确定过程。

摘要：基于d-日矩阵建立4r袋装水泥码垛机器人坐标系，建立机器人运动学方程，采用matlab软件进行工作空间仿真和验证。利用速度性能指标理论对五组初步设计的4r机器人大臂与小臂尺寸进行优选，获得基于机构速度性能指标的最佳数据。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中，效果良好。

设计气动机械手,就需要设计好机械手臂。在设计气动机械手之前,需要计算好各种公式以及数据等,这样才能使设计出来的产品误差较小。机械手在设计时,需要只做一个自由度。要计算好它的每个部位的数据,都要认真研究好,这样才可以减少误差。在计算好各个数据之后就可以开始进行设计,设计时每个部位都必须研究好,这样在装配时才能不出差错。在装配好之后,还需要进行试验,然后进行调试,看看哪些方面没有完善,并且改正,这样一个完整的气动机械手才能设计好。

设计了一种能应用于弧焊、搬运、喷涂的六自由度工业机械手.基于ugnx构建了六自由度工业机械手机械本体,设计了一种机械手真空吸附式末端执行器;构建了机械手d-h坐标系和d-h参数,进行了机械手运动学分析;基于matlab构建了机械手仿真数学模型.结果表明,该机械手能完成既定功能,具有结构合理、性能可靠等优点.

在工业生产中,机械手能够代替人手完成分拣、搬运、装卸等工作,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了企业的自动化水平和生产效率。设计了基于plc控制器的气动机械手,包括方案设计、气动系统设计、控制系统设计和程序设计,以plc为控制核心,利用气压传动技术驱动机械手臂完成抓取和放置零件的动作,利用电机驱动机械手完成搬运的动作。通过样机的试制和系统的调试运行,表明气动机械手的设计方案是可行的,控制系统是稳定可靠的。