精品文献
摆臂控制臂平衡杆
西钢1~#高炉扩容改造平衡杆的设计及改进
本文依据大料钟在开闭过程中所承受料重的规律以及对平衡杆两边力矩的计算,分析了平衡杆结构形式对其性能特点的影响,阐述了确定平衡重的方法,改进了平衡杆的结构,使其具有合理的性能参数。
双连杆机械臂自抗扰控制器设计
双连杆机械臂自抗扰控制器设计
针对双连杆机械臂非线性耦合系统,对2个关节分别设计了自抗扰控制器,运用自抗扰控制技术中的扩张状态观测器对系统进行动态补偿线性化,从而实现了2个关节的解耦控制.通过适当选择自抗扰控制器的控制参数,实现了机械臂的精确轨迹跟踪控制,仿真结果证明了自抗扰控制器的有效性和较强的鲁棒性,为机械臂的轨迹跟踪控制提出了新的思路.