电流变流体触觉传感器及触觉信号检测
针对机器人柔顺抓握与稳定操作,给出了一种新型柔顺触觉传感器.这种触觉传感器能够在较小的接触力下产生较大的变形,从而顺从物体的形状,获取较多的接触信息.并能有效地改善指面的性能,降低接触感知时接触力对物体和传感器造成的破坏和其它不良影响.根据微小电容测量存在的问题,给出电容式触觉阵列的测试原理和方法,实现了触觉单元微小电容的测量.建立了触觉信号采集与处理的硬件及软件系统.
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