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吊车凸轮控制器
桥式吊车水平移动自抗扰防摆控制器与参数优化
桥式吊车水平移动自抗扰防摆控制器与参数优化
为解决桥式吊车水平移动过程中的定位控制与防摆控制问题, 利用拉格朗日方程建立了其非线性数学模型, 设计了自抗扰控制器(ADRC: Auto Disturb ances Rejection Controller)并与比例微分(PD: Proportional Differential)控制器.利用人工鱼群算法对控制器参数进行了整体优化, 克服了试凑参数的繁琐性.通过仿真实验对控制器进行的测试结果表明, 该控制器系统能有效抑制负载摆动, 对系统参数变化及摆角扰动有很强的鲁棒性.
吊车简介
第三节 厂房内部的起重运输设备 一、 单轨悬挂式吊车 单轨悬挂吊车是在屋顶承重结构下部悬挂梁式钢轨，轨 梁布置为直线或可转弯的曲线，在轨梁上设有可移动的滑轮 组(或称神仙葫芦 )，沿轨梁水平移动，利用滑轮组升降起重。 起重量一般在 3 吨以下，最多不超过 5吨。有手动和电动两 种类型。 二、梁式吊车 梁式吊车包括 悬挂式与支承式两种类型。 悬挂式是在屋顶承重结构下悬挂钢轨，钢轨布置为两行 直线，在两行轨梁上设有可滑行的单梁。 支承式是在排架拄上设牛腿，牛腿上设吊车梁，吊车梁 上安装钢轨，钢轨上设有可滑行的单梁，在滑行的单梁上装 有可滑行的滑轮组，在单梁与滑轮组行走范围内均可起吊重 物。 梁式吊车起重量一般不超过 5 吨，有电动和手动两种。 三、桥式吊车 桥式吊车通常是在厂房排架柱上设牛腿，牛腿上搁吊车 梁，吊车梁上安装钢轨， 钢轨上放置能滑行的双榀钢桥架 (或 板梁 )，桥架上支承小车；